諧波齒輪減速器由固定的內齒剛輪、柔輪、和使柔輪發生徑向變形的波發生器組成，精度高、承載力強，比普通減速器使用的材料要少一半左右，體積及重量至少減少約三分之一，結構簡單、體積小、重量輕，傳動比范圍大同時嚙合的齒數多，承載力大，諧波齒輪傳動同時嚙合齒數多，受載能力要大大超過其它傳動。

諧波齒輪減速器運動精度高、平穩、無沖擊、噪聲小，齒側間隙可以調整，傳動效率好，同軸性好，可實現向密閉空間傳遞運動及動力，可實現高增速運動，方便的實現差速傳動，諧波減速器除在一些機械設備上使用，也應用到機器人身上，動力上提升了機器人性能，降低了聲噪，改變了機器人的整體屬性。

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單級圓柱齒輪減速機適用于減速比3~5，輪齒可為直齒、斜齒或人字齒，箱體通常采用鑄鐵鑄造，也可以用鋼板焊接而成，軸承常用滾動軸承，只有重載或特高速時才用滑動軸承。

單級錐齒輪減速機適用與減速比2~4，傳動比不宜過大，以減小錐齒輪的尺寸，利于加工，僅用于兩軸線垂直相交的傳動中，圓錐、圓柱齒輪減速機適用于減速比為8~15，錐齒輪應布置在高速級，以減小錐齒輪的尺寸，錐齒輪可為直齒或曲線齒，圓柱齒輪多為斜齒，使其能與錐齒輪的軸向力抵消一部分。

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圓錐、圓柱齒輪減速機圓錐、圓柱齒輪減速機適用于減速比為8~15，錐齒輪應布置在高速級，以減小錐齒輪的尺寸，錐齒輪可為直齒或曲線齒，圓柱齒輪多為斜齒，使其能與錐齒輪的軸向力抵消一部分。

蝸桿減速機主要有圓柱蝸桿減速機，圓弧環面蝸桿減速機，錐蝸桿減速機和蝸桿—齒輪減速機，其中以圓柱蝸桿減速機較為常用，蝸桿減速機適用于減速比為10~80，結構緊湊，傳動比大，但傳動效率低，適用于小功率、間隙工作的場合。

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