雙級圓柱齒輪減速機分有展開式、分流式、同軸式三種，適用減速比8~40，展開式：高速級長尾斜齒，低速級可為直齒或斜齒。由于齒輪相對軸承布置不對稱，要求軸的剛度較大，并使轉矩輸入、輸出端遠離齒輪，以減少因軸的彎曲變形引起載荷沿齒寬分布不均勻，結構簡單，應用廣。

分流式：一般采用高速級分流，由于齒輪相對軸承布置對稱，因此齒輪和軸承受力較均勻，為了使軸上總的軸向力較小，兩對齒輪的螺旋線方向應相反，結構較復雜，常用于大功率、變載荷的場所，同軸式：減速機的軸向尺寸較大，中間軸較長，剛度較差，當兩個大齒輪浸油深度相近時，高速級齒輪的承載能力不能充分發揮，常用于輸入和輸出軸同軸線的場所。

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齒輪減速器按減速齒輪的級數可分為單級、二級、三級和多級減速器幾種；按軸在空間的相互配置方式可分為立式和臥式減速器兩種；按運動簡圖的特點可分為展開式、同軸式和分流式減速器等。

單級圓柱齒輪減速器的傳動比一般為8—10，作此限制主要為避免外廓尺寸過大，若要求i>10時，就應采用二級圓柱齒輪減速器，二級圓柱齒輪減速器應用于i：8—50及高、低速級的中心距總和為250—400mmm的情況下，三級圓柱齒輪減速器，用于要求傳動比較大的場合。

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機器人從至初關節到第四關節全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機，重載機器人所有關節都需要使用RV減速機，下面東莞普萊特傳動設備有限公司給大家介紹一下RV減速機性能特點。

1、RV減速機機械結構緊湊、體積輕巧，熱交換性能好，散熱快；

2、RV減速機安裝簡易、靈活輕捷、性能優越、易于維護檢修；

3、RV減速機傳動速比大、扭矩大、承受過載能力高，運行平穩，噪音小，經久耐用，適用性強、安全可靠性大。

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